罗马法的发展历程可以概括为以下几个阶段：
习惯法阶段
罗马国家形成初期，社会结构相对简单，人们的行为规范主要依靠世代相传的习惯。这些习惯法具有很大的伸缩性和不确定性，为保护贵族特权提供了方便。
成文法阶段
《十二铜表法》：公元前5世纪中叶，罗马制定了第一部成文法《十二铜表法》，标志着罗马成文法的诞生。该法一定程度上限制了贵族的特权，保护了平民利益。
公民法：适用于罗马公民，调整罗马公民之间的关系。随着罗马共和国的发展，公民法的适用范围逐渐扩大，但仍然存在明显的缺陷，如法律主体范围狭小、形式主义色彩浓厚。
万民法：在罗马对外扩张的过程中，逐渐形成普遍适用于罗马统治范围内一切自由民的法律，即万民法。万民法的发展弥补了公民法的不足，适应了社会发展的需要。
法典化阶段
《民法大全》：东罗马帝国皇帝查士丁尼组织法学家，将历代的罗马法系统化、法典化，汇编成《民法大全》，标志着罗马法体系的最终完成。该法典包括《查士丁尼法典》《学说汇纂》《法学总论》《新敕》四部法律文献，对后世产生了深远影响。
自然法阶段
自然法是一种新的法律境界，强调人生而平等，推动了后来的启蒙运动。虽然自然法并非罗马法的直接组成部分，但它对罗马法及其后的法律思想产生了重要影响。
罗马法复兴
11世纪末12世纪初，随着城市的兴起与商品经济的发展，罗马法作为“以私有制为基础的法律的最完备形式”，其作用与价值日益受到重视。以意大利为发源地，法国、德国、西班牙及英国先后出现了研究罗马法的热潮，史称“罗马法复兴”。
综上所述，罗马法的发展历程经历了从习惯法到成文法，再到法典化，最后到自然法的影响过程。罗马法不仅对罗马帝国产生了深远影响，也对后世世界的法制建设产生了重要影响。