草船借箭的故事出自中国古典名著《三国演义》，讲述的是诸葛亮在赤壁之战前夕，面对周瑜的刁难，巧妙利用大雾和曹操的多疑性格，通过草船借得曹军十万支箭，最终 满载而归的故事。
具体情节如下：
1. 周瑜故意为难诸葛亮，要求他在十天内造出十万支箭，诸葛亮却自信地表示只需三天。
2. 诸葛亮向鲁肃借来二十只船，并用青布和草把遮盖，准备实施借箭计划。
3. 前两天诸葛亮毫无动静，直到第三天夜里，江面大雾弥漫，诸葛亮邀请鲁肃一同前往曹营取箭。
4. 诸葛亮命令船队擂鼓呐喊，曹操因多疑下令弓手放箭，箭矢纷纷射在草把上。
5. 最终，诸葛亮成功借得十万支箭，并在天亮前命令船队返回，周瑜得知后自叹不如。
这个成语“满载而归”形象地描述了诸葛亮通过智谋成功借得箭矢，并带着满满的收获返回的情景。